TheRobotStudio

mujocoを使ってso-arm101を動かしてみる~1.setup編~ はじめに ロボット系の研究をしたいかつちょっと趣味として行ってみたかったのではじめました. インターン先の,ロボットを開発している人がロボット始めるなら,今はso-101が暑いよ！！と熱弁していたので,その開発をもとに基礎などを学習していきたいと思います. 何事も,開発しないと手につかないと思っているタイプなので,実際に手をつけていきたいと思います！ これからやること 最初は実機を買って,模倣学習や！！とか思ってたのですが,全部揃えるには5万円ほどとそこそこ値が張るので断念.しかし,手元にはPCがあるので,シュミレーションから初めていきたいと思います！ so-101開発の全体の流れとしては, 1.mojucoを使ってシュミレーションをする 1-1.mojucoをインストール 1-2.so-101を動かしてみる 1-2.プログラムを作って,云々 ... てな感じで,現状決まってる方針はこんなものです. 今回やるのはその中でとりあえずGUIでサラッと動かせるところまでやります 本題 0.必要な物 セットアップは,以下のサイトを参考にしました. [https://tech-blog.abeja.asia/entry/mujoco-soarm-202506] ですが,mujocoをそのままcloneしてきたりしていたので,ちょっと変えました システム要件 git macOS (macbook air m4 26.5.2) python uv vscodeなどのエディタ 上記のものが揃っていれば大体できます.各々のインストールは,AIに聞くか他のサイトでのぞいてください 1.必要なものをインストール 今回のもので必要なものをインストールしていきます.以下の手順で進めてください 1.まずは,SO-arm101のmodelなどをインポート so-arm101を動かすにはmodel(実際にシュミレーションなどで動かすアバターみたいなもの)が必要なのでそれを持ってきます.以下のコマンドを打ってください cd 任意のディレクトリ git clone TheRobotStudio/SO-ARM100 . 2.シュミレーションのための環境を作る mujocoはpythonのライブラリで使うことができます.アプリもありますが,僕はpythonの環境で動かすようにしました.なので,最低限pythonの仮想環境などが必要です. 僕は,uvというものを使っているので,それの使い方になります cd 任意のディレクトリ uv init 上記のコマンドを打つとvenvという仮想環境が勝手にインポートされます.その仮想環境を以下のコマンドでactivateしてください cd .venvが置いてあるディレクトリ source .venv/bin/activate 次はmujuconoインストール pip install mujoco 必要なものはinstall終了しました 2.実際に画面にmodelを出してみる 実際に動かす前に本当にmodelが見えるか確認してみましょう 以下のコマンドを打ってください python -m mujoco.viewer --mjcf=<モデルのxmlファイルのpath(ex:model/Simulation/SO101/scene.xml)> 打つと以下のような画面になる.それができればok 3.GUI上で軽く動かしてみる 実際のプログラムがないと動かせないですが,軽く動作確認がしたいので,GUI上で軽く動かしてみます さっき開いたwindownの左上にあるcontrolというトグルを開きます そこで適当に動かしてみましょう

@dei_biz Di que es para aprender IA, y que si no a lo mejor no entra comida en casa en un futuro. Está todo muy negro. Me hice este hace tiempo por si las moscas, todavía estoy averiguando para qué usarlo. TheRobotStudio/SO-ARM100 t.co